UDP 协议

DECIMA-8 机器级联

📦 数据包格式

packet_v1 — 固定二进制格式

特征	值
大小	37 字节
Endianness	Little-endian
用途	机器级联 (IN/OUT)

🗂️ 数据包结构

Offset	字段	类型	描述
0	magic	u32	'D8UP' (0x50553844)
4	version	u16	1
6	flags	u16	has_winner, has_bus, has_cycle, has_flags
8	frame_tag	u32	帧标签
12	domain_id	u8	域 ID
13	pattern_id	u16	模式 ID
15	reset_mask16	u16	重置掩码
17	collision_mask16	u16	碰撞掩码
19	winner_tile_id	u16	获胜者 ID
21	cycle_time_us	u32	周期时间
25	flags32_last	u32	上一周期 FLAGS
29	bus16[8]	u8×8	总线值

🚩 Flags (u16)

比特	标志	描述
bit0	has_winner	winner_tile_id/pattern_id 有效
bit1	has_bus	bus16[8] 有效
bit2	has_cycle	cycle_time_us 有效
bit3	has_flags	flags32_last 有效

📋 数据包字段说明

magic (u32)

'D8UP' (0x50553844)

version (u16)

flags (u16)

bit0: has_winner
bit1: has_bus
bit2: has_cycle
bit3: has_flags

frame_tag (u32)

用于同步的唯一帧标签

domain_id (u8)

域 ID (0..15)

pattern_id (u16)

模式 ID (0..32767)
如果 flags.has_winner 则有效

reset_mask16 (u16)

用于 RESET_DOMAIN 的域掩码
每位对应一个域

collision_mask16 (u16)

具有碰撞的域掩码 (cnt≥2)
如果 flags.has_winner 则有效

winner_tile_id (u16)

获胜图块 ID
如果 flags.has_winner 则有效

cycle_time_us (u32)

周期时间 (微秒)
如果 flags.has_cycle 则有效

flags32_last (u32)

上一周期 FLAGS32:
bit0: READY_LAST
bit1: OVF_ANY_LAST
bit2: COLLIDE_ANY_LAST
如果 flags.has_flags 则有效

bus16[8] (u8×8)

BUS16[0..7] 值
如果 flags.has_bus 则有效

💻 使用示例

发送数据包

import socket

sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)

packet = struct.pack('<4sHHIIBHHHHIIBBBBBBBB',
    b'D8UP',           # magic
    1,                 # version
    0x000F,            # flags (所有字段有效)
    frame_tag,
    domain_id,
    pattern_id,
    reset_mask16,
    collision_mask16,
    winner_tile_id,
    cycle_time_us,
    flags32_last,
    *bus16             # 8 bytes
)

sock.sendto(packet, ('127.0.0.1', 9999))

接收数据包

data, addr = sock.recvfrom(37)

magic, version, flags, frame_tag, domain_id, pattern_id, \
reset_mask16, collision_mask16, winner_tile_id, cycle_time_us, \
flags32_last, *bus16_bytes = struct.unpack('<4sHHIIBHHHHIIBBBBBBBB', data)

bus16 = list(bus16_bytes)

has_winner = bool(flags & 0x0001)
has_bus = bool(flags & 0x0002)
has_cycle = bool(flags & 0x0004)
has_flags = bool(flags & 0x0008)

🔗 集成

输入流 (IN)

DECIMA-8 接收数据包:
- reset_mask16 → EV_RESET_DOMAIN
- pattern_id → 目标模式
- bus16 → 输入数据 (如果 has_bus)

输出流 (OUT)

DECIMA-8 发送数据包:
- frame_tag → 同步
- winner_tile_id → 识别的模式
- bus16 → 总线状态
- flags32_last → 周期标志

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